The object of research, development or design (in Russian) : 3D модели движения манипуляторов

The object of research, development or design (in Kazakh) : Манипуляторлар қозғалысының 3D модельдері

Aim of work (in Russian) : Целью проекта является разработка алгоритмов и программ, которые аналитически определяют динамические нагрузки в сочетании с визуализацией этих динамических нагрузок на звеньях 3D-моделей пространственных манипуляторов, управляемых по обобщенным координатам.

Aim of work (in Kazakh) : Жобаның мақсаты – жалпыланған координаттармен басқарылатын кеңістіктік манипуляторлардың 3D модельдерінің буындарында осы динамикалық жүктемелерді визуализациялаумен бірге динамикалық жүктемелерді аналитикалық анықтайтын алгоритмдер мен бағдарламаларды әзірлеу.

Методы исследования (на русском) : В рамках этого проекта для определения положения звеньев манипулятора используется метод Денавита-Хартенберга, матрицы 4x4 для описания пространственной геометрии манипулятора. Их представление обеспечивает универсальный алгоритм для вывода кинематических уравнений манипулятора.

Методы исследования (на казахском) : Бұл жобада манипулятордың байланыстарының орналасуын анықтау үшін Денавит-Хартенберг әдісін қолданылады, манипулятордың кеңістіктік геометриясын сипаттайтын 4x4 матрицасы. Олар манипулятордың кинематикалық теңдеулерін шығарудың әмбебап алгоритмін қамтамасыз етеді.

Obtained results and novelty (in Russian) : 1. Разработаны алгоритмы и программы для генерации составных компонентов 3D-моделей манипуляторов, включая звенья, кинематические пары, захваты и т.д., в рамках программной среды Maple 2023. 2. Разработаны алгоритмы и программы, интегрирующие все компоненты манипуляторов в единую систему в рамках программной среды Maple 2023. Установлены фундаментальных связей между этими компонентами для создания полностью визуализированной движущейся модели манипулятора, управляемого по обобщенным координатам. В последние годы в исследовательских и образовательных целях широко применяется компьютерное 3D-моделирование робототехнических систем. 3D-моделирование роботизированных манипуляторов оказывается одним из наиболее перспективных и эффективных направлений в изучении пространственных манипуляторов. Поскольку аналитическое изучение все более сложных роботизированных манипуляторов становится все более сложной задачей, а создание экспериментальных прототипов - все более дорогостоящим, компьютерное моделирование часто становится наиболее предпочтительным, а иногда и единственным доступным методом исследования.

Obtained results and novelty (in Kazakh) : 1. Maple 2023 бағдарламалық жасақтама ортасында буындарды, кинематикалық жұптарды, ұстағыштарды және т.б. қоса алғанда, манипуляторлардың 3D үлгілерінің құрамдас бөліктерін жасау үшін алгоритмдер мен бағдарламалар әзірленеді. 2. Maple 2023 бағдарламалық ортасының шеңберінде манипуляторлардың барлық құрамдас бөліктерін бір жүйеге біріктіретін алгоритмдер мен бағдарламалар әзірленді. Жалпыланған координаттармен басқарылатын манипулятордың толық визуалды қозғалатын моделін жасау үшін осы компоненттер арасында іргелі байланыстарды орнатылды. Соңғы жылдары робототехникалық жүйелерді компьютерлік 3D модельдеу зерттеу және білім беру мақсатында кеңінен қолданылды. Роботты манипуляторларды 3D модельдеу кеңістіктік манипуляторларды зерттеудегі ең перспективалы және тиімді бағыттардың бірі болып табылады. Күрделі роботтық манипуляторларды аналитикалық зерттеу барған сайын күрделене түсетіндіктен және эксперименттік прототиптерді жасау қымбатқа түсетіндіктен, компьютерлік модельдеу көбінесе ең қолайлы және кейде жалғыз қол жетімді зерттеу әдісіне айналады.

The main constructive and technical economic indicators (in Russian) : В ходе реализации научного проекта проведено мероприятие, важное для осуществления поставленной цели: участие в международной конференции и публикация полученных результатов в сборнике тезисов конференции.

The main constructive and technical economic indicators (in Kazakh) : Ғылыми жобаны іске асыру барысында қойылған мақсатты жүзеге асыру үшін маңызды іс-шара өткізілді: халықаралық конференцияға қатысу және алынған нәтижелерді конференция тезистерінің жинағына жариялау.

Level of implementation (in Russian) : не внедрено

Level of implementation (in Kazakh) : енгізілген жоқ

Efficiency (in Russian) : Эти 3D модели спроектированы в программной среде Maple 2023 таким образом, чтобы их можно было обозревать со всех сторон в трехмерном пространстве, поскольку манипуляторы приводятся в движение и управляются по обобщенным координатам.

Efficiency (in Kazakh) : Бұл 3D модельдер Maple 2023 бағдарламалық жасақтамасында үш өлшемді кеңістікте барлық жағынан көруге болатындай етіп жасалған, өйткені манипуляторлар жалпыланған координаттар бойынша қозғалады және басқарылады.

Field of application (in Russian) : Алгоритмы и программы, разработанные в рамках этого проекта, применимы при создании и моделировании инновационных роботизированных манипуляторов, предназначенных для решения новых научных и производственных задач.

Field of application (in Kazakh) : Осы жоба аясында әзірленген алгоритмдер мен бағдарламалар жаңа ғылыми және өндірістік міндеттерді шешуге арналған инновациялық роботты манипуляторларды құру және модельдеу кезінде қолданылады.